上下料机械手的臂部是机械手的重要支撑部分。它的作用是支撑手腕和手(包括工作或夹钳)，驱使它们做空间运动。手臂运动的目的:将手移动到空间中的任何一点。如果改变手的位置，则使用手腕的自由度。因此，一般来说，手臂有三个自由度来满足基本要求，即手臂的伸展、左右转动、升降(或俯仰)运动。各种各样的手臂运动通常是通过传动机构(如液压缸或气缸)和各种传导机制,从手臂力量的分析,它不仅的手腕,手和工件的静态、动态负载,和自己的运动更加复杂,力量。因此，其结构、工作范围、灵活性、小抓力和定位精度直接影响机械手的性能。

3.行走机构部分工业机械手具有行走机构，我国正处于仿真阶段。