上下料机械手手:与工件直接接触的零件一般为反变换或平移型(由于结构简单，多为反变换)。这只手通常有两根手指(也有多根手指);按需要可分为外抓和内抓两种类型;负压或真空吸盘(主要用于冷、光滑表面零件或片材零件)和电磁吸盘也可使用。传力机构的形式多教，常用的有:滑槽杆式、连杆杆式、斜枫杆式、齿轮齿条式、螺帽式、弹簧式和重力式。

2. 手腕是连接手和手臂的部分，可以用来调节被抓取物体的方向，从而扩大机械手的运动范围，使机械手更加灵活和适应力强。手腕有独立的自由度。有旋转运动，上下摆动，左右摆动。一般的腕部设置回转运动再加上上下运动可以满足工作要求，有些动作比较简单的专用机械手，为了简化结构，不能设置腕部，而直接用手臂运动带动手动件。目前，应用最广泛的腕式回转运动机构是回转液压(气)缸，其结构紧凑、巧妙但转动角度小(一般小于2700)，且密封严密，否则很难保证输出扭矩的稳定。因此，在转动角度较大的情况下，齿条传动或链轮和齿轮结构。