机器人技术是一个多学科的技术,涉及范围广泛的应用在许多领域,因为它取代手工操作,有效地减少体力劳动强度,工作效率显著提高,已被许工厂自动化多行业广泛关注,引发了一场繁荣发展和应用的机器人。机器人的应用范围与机器人的工作性能和移动范围密切相关。人爪机器人是机器人系统的重要组成部分，相当于人的两只手。它主要用于工具或工件的抓持和操作，具有重要的操作执行功能。机器人系统是一个高度集成的智能将多种先进技术的机电系统,用强烈的感知、处理和执行功能,包括自动控制、仿生学、传感器技术、信息处理技术、材料科学和其他学科的专业技术,是现代科学技术发展和进步的集中反映。

1 .机械手爪概述

机械手爪主要分为两部分，即手臂和末端执行器。手臂利用关节的运动来驱动末端执行器的动作，以达到预定的位置进行预定的操作。末端执行器是狩猎、抓取机构、手爪和固定手臂末端的工具的组合。一般来说，机械手爪有五个主要动作，相应的也有五个自由度，动作主要包括机器人腰部关节的旋转运动、大臂的前后摆动、前臂的摆动、手腕的旋转运动和手腕的摆动