主控计算机接收到工作人员输入的操作指令后，首先对指令进行分析和解释，确定手的运动参数。

 

然后进行运动学、动力学和插值运算，得到工业机器人各关节的协调运动参数。这些参数通过通信线路作为各关节伺服控制系统的给定信号输出到伺服控制台上。关节驱动器转换此信号D/A并驱动关节产生协调运动。传感器将各关节的运动输出信号反馈给伺服控制计算机，形成局部闭环控制，从而更准确地控制机器人手在空间中的运动。

 

2)基于PLC的运动控制有两种控制方法:

 

1. 利用PLC的部分输出端口，通过脉冲输出指令产生脉冲驱动电机，利用通用的I/O或计数部件实现电机的闭环位置控制。

 

2. 采用PLC外部扩展位置控制模块实现电机的闭环位置控制。它主要是通过发送高速脉冲来控制，属于位置控制方式。