人机交互系统是操作者参与机器人控制和与机器人接触的装置。该系统可分为两类:指令设置装置和信息显示装置。

 

六、工业机器人控制系统

 

1. 工业机器人控制系统

 

“控制”的目的是诱导被控对象按照控制器所期望的方式行为。“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。其“实质”是对驱动器输出转矩的控制。

 

 

 

2. 工业机器人教学原理

 

工业机器人的基本工作原理是教学再现。指令又称导向，即工业机器人由用户引导，根据实际任务逐步进行操作。在引导过程中，工业机器人会自动记住指令中每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺参数，并自动生成一个程序来连续执行所有的操作。教学结束后，只给工业机器人一个启动指令，工业机器人人会精确地跟随教学动作，一步一步地完成所有的操作;

 

3.工业机器人控制分类:

 

1)根据有无反馈，可分为:开环控制和闭环控制;

 

精确开环控制的条件:精确地知道被控对象的模型，并且在控制过程中保持不变。