当波浪发生器连续转动时，使柔性轮不断产生变形，使两个轮的齿分别咬入、啮合、咬出、分离、再咬入……,不断改变他们的工作状态在循环的过程中,工业机器人从而实现灵活的缓慢旋转轮刚性轮沿相反方向的波发生器h .所谓的错误生成齿运动,从而实现运动传播活动波发生器和灵活的车轮。工作时，固定刚性轮，电机带动波浪发生器旋转。柔性轮作为从动轮，输出转动带动负载运动。在传输过程中，波发生器旋转一次，柔性轮上某一点的变形周期数称为波数，用n表示。常用的有双波和三波。

 

减速器由行星齿轮减速器的前级和摆线齿轮减速器的后级组成，减速器结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有传动机械的自锁功能。