谐波减速器主要由三个基本部件组成:(其中一个必不可少)

 

1. 内圈刚性齿轮(刚性轮)，工业机器人相当于行星系统的中心轮;

 

2. 带外齿圈的柔性齿轮(柔性轮)，相当于行星齿轮;

 

3.波发生器，相当于一个行星架。

 

谐波减速器通常采用有源波发生器、刚性轮固定和柔性轮输出三种形式。其中，刚性轮:齿数略大于柔性轮齿数;柔性轮:薄壁齿轮，弹性变形大;波浪发生器:H为杆状部件，两端装有滚动轴承，形成滚子，滚子与柔性轮1的内壁压在一起;波发生器的长度大于内圈的直径的未变形的柔性轮:当波发生器装入灵活的内部圈子轮,它力量的形象灵活轮从原来的圆,椭圆变形,弹性轮牙长轴的两端附近的齿槽插入刚性轮,成为全面展开。但是，短轴两端附近的齿轮齿根本不接触，处于断开状态。周边其他部分的牙齿处于接触和脱离接触的过渡状态。从啮合到分离的过程处于取出或取出的状态。