机械臂是机械手的重要支撑部件。自动化设备它的功能是支撑手腕和手(包括工件或夹具)，并在空间中移动它们。手臂运动的目的:将手移动到空间运动范围内的任何一点。如果手的姿势(位置)改变了，它是通过手腕的自由度来实现的。因此，一般来说，手臂有三个自由度来满足基本要求，即手臂的伸展、左右转动、升降(或俯仰)运动。手臂的各种运动通常由驱动机构(如液压缸或油缸)和各种传动机构来实现。通过对手臂受力的分析可知，手臂不仅要承受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且还具有较多的自动性和复杂的受力。因此，其结构、工作范围、灵活性和抓握度的大小和定位精度直接影响机械手的性能。

3行走机构某工业机械手具有行走机构，我国正处于仿真阶段。

驱动机构:

驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力来源的不同，工业机械手的驱动机构可分为液压、气动、电动和机械四大类。液压机构驱动机械手，结构简单，体积小巧，重量轻，控制方便。

控制系统的分类