致动器

1. 手:自动化设备与工件直接接触的部件一般为反向或平移型(由于结构简单，多为反向)。手有两个手指(和许多手指);根据需要分为外抓和内抓两种类型;也可采用负压或真空式吸风(主要用于冷、光滑表面零件或片材零件)和电磁吸风。传动机构形式多，常用有:溜槽杠杆式、连杆杠杆式、伞齿轮杠杆式、齿轮齿条式、螺帽式、弹簧式和重力式。

2 .手腕与手和手臂部分相连，可以用来调节物体的方向，扩大机械手的运动范围，使机械手变得更加灵活，适应性更强。手腕有独立的自由度。有旋转运动，从上到下，从一边到另一边。一般手腕用旋转运动加上上下摆动来满足工作要求，一些简单动作的专用机械手，为了简化结构，不能设置手腕，而直接用手臂运动来带动手背。目前，应用最广泛的腕式回转运动机构是回转液压(气)缸，其结构紧凑、灵活但回转角度小(一般小于2700)，且密封要求严格，否则很难保证输出扭矩的稳定。因此，在回转角度较大的情况下，采用齿条传动或链轮和车轮结构。