1. 钻柱冲压机械手:主要用于钻杆和钻铤在钻进过程中的装卸。非标设备本设计的冲压机械手有两种，一种位于第一层约2米的井口旁，称为机械手;位于指挥台二楼的一个中央舞台，简称为“舞台上方”。

二、软索冲压机械手:具有全行程“浮动”功能，举升位移比气动平衡起重机小，最大仅3000毫米，最大载荷仅450公斤。装有储气罐，在发生死亡的情况下可以继续循环使用，同时会报警，提醒操作者。具有多种非标夹具，软索式动力辅助冲压机械手可实现各种形状工件的升降。安装形式可固定地面或悬挂固定使用，不可采用导轨式。

三、硬臂式动力冲压机械手:在产生扭矩的情况下不能使用气动平衡起重机或软索式动力冲压机械手，必须选择硬臂式动力冲压机械手。工件可吊装500Kg，半径3000mm，吊装高度2500mm。

4、关节冲压机械手:灵活的运动,运动惯性小、通用性强、能抓取工件靠近机器底座,和可以绕过障碍之间的身体和工作机械的工作,与生产的需要,关节的灵活性的手臂,定位精度和操作空间提出越来越高的要求。

五、T型辅助冲压机械手:前后左右位移由导轨实现，更适合操作空间狭小的场合。装有油箱，在死亡的情况下可以继续循环使用，气压下降到一定程度