下面介绍工业机器人的核心精密部件：减速器。与一般减速器相比，机器人用减速器要求传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。在减速器行业，不得不提的是这个行业的两大巨头，一个是Nabtesco（帝人，又名纳博特斯克），另一个是HamonicaDrive（哈曼那科），业内俗称（RV减速器和谐波减速器）。他们几乎垄断了全世界机器人用减速器。这两种减速器都有微米级的加工精度，在批量生产中很难有高可靠性，别说几千转的高速运转，还要有很长的使用寿命。目前市场上工业机器人使用的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。RV减速器：属于小齿差啮合，但与谐波减速器相比，RV减速器通常采用摆线针轮，RV减速器由摆线针轮和行星支架组成。与谐波减速器相比，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和使用寿命。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，运动精度会显著降低。它的缺点是重量大，外形尺寸大。RV减速器用于力矩较大的机器人的腿部腰部和肘部三个关节，负荷较大的工业机器人的第一、二、三轴采用RV减速器。与机器人常用的谐波传动相比，它具有高得多的疲劳强度、刚度和使用寿命。而且齿隙精度稳定，不像谐波传动那样，随着使用时间的增加，运动精度会显著下降。因此RV减速器在许多c中多用于高精度机器人驱动世界上的国家。因此，这种RV减速器在先进机器人驱动中有逐步取代谐波减速器的发展趋势。RV减速器分解图谐波减速器：也采用小齿差啮合。谐波中的关键齿轮之一是柔性的，需要反复的高速变形，所以比较脆弱，承载能力和使用寿命有限。谐波减速器是谐波传动的一种，它包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚轮、柔轮和径向变形波发生器。它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚性轮与柔轮的轮齿之间产生相对失准来传递动力和运动。这种传动与一般齿轮传动有本质区别，在啮合理论、套件计算、结构设计等方面具有特殊性。谐波波轮减速器具有精度高、承载能力高的优点。与普通减速器相比，它的体积和重量至少减少了1/3以上，因为所用的材料少了50%。因此谐波减速器主要用于小型机器人，具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。一般用于负荷较小或大型机器人末端有几个轴的工业机器人。谐波减速器的分解日本纳博特斯克公司从80年代初到1986年，用了6-7年的时间，在RV减速器的研究上取得了实质性突破；而在国内率先出成果的南通振康和恒丰泰也用了6-8年时间。是不是意味着我国本土企业机会不大？值得庆幸的是，经过几年的布局，中国企业终于有所突破。国内主要由南通振康、秦川机床、武汉精华、浙江恒丰泰、浙江双环传动提供。据称，南通振康产量已突破1万台，秦川机床生产线已开通，产量正在逐步增加。秦川机床是国家进口替代项目。秦川机床9万套工业机器人关节减速器技术改造项目和工业机器人关节减速器生产线总投资3.14亿元。