控制系统机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和作用的主要因素。控制系统根据输入程序从驱动系统和执行机构中检索指令信号并对其进行控制。下面的文章主要介绍机器人控制系统。

1.机器人的控制系统“控制”的目的是被控制的对象会按照人所期望的方式进行行为。“控制”的基本条件是了解被控制对象的特性。“精髓”是对驱动器输出扭矩的控制。机器人的控制系统。机器人的基本工作原理是示教和再现；教学，又称引导式教学，它不仅仅是一个人工引导机器人，按照实际需求动作流程按部就班地操作。在引导过程中，机器人自动记忆所教的每个动作的姿态、位置、过程参数、运动参数等，并自动生成连续执行的程序。示教完成后，只需给机器人一个开始指令，机器人就会根据所教动作自动完成整个过程；

3.机器人控制的分类1）按反馈有无可分为：开环控制、闭环控制、开环精确控制条件：精确地知道被控对象的模型，在控制过程中此模型保持不变。2）按期望控制量可分为力控制、位置控制和混合控制三种,位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈、位置速度反馈、位置速度加速度反馈）,多关节位置控制多关节位置控制分为分解运动控制

rol，集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力和位置的混合控制3）智能控制模式模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控制4）控制系统的硬件配置和结构。电气硬件和软件架构涉及到机器人控制过程中大量的坐标变换和插值运算，以及较低层次的实时控制。因此，目前市场上的机器人控制系统大多采用分级微机控制系统，通常采用两级计算机伺服控制系统。

1）具体过程：主控计算机接收到工作人员输入的操作指令后，首先对指令进行分析和解释，确定手的运动参数，然后进行运动学、动力学和插补运算，最后得到机器人各关节的协调运动参数，这些参数通过通信线路输出到伺服控制级，作为各关节伺服控制系统的给定信号，超关节伺服驱动器将此信号转换为D/A，驱动各关节产生协调运动。传感器将各关节的运动输出信号反馈给伺服控制计算机，形成局部闭环控制，从而精确控制机器人在空间的运动。

2）基于PLC的运动控制：（1）利用PLC的输出端口，利用脉冲指令产生脉冲驱动电机，同时利用通用I/O或计数部件，实现伺服电机的闭环位置控制②利用PLC外部扩展的位置控制模块，实现电机的闭环位置控制，这种方法主要是产生高速脉冲控制，属于位置控制方式，位置控制一般是点对点的位置控制方式。