控制系统机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和作用的主要因素。控制系统根据输入程序从驱动系统和执行机构中检索指令信号并对其进行控制。工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿态和轨迹、动作时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和操作易于使用等，控制器系统是机器人的中心，国外相关公司与我们的实验紧密贴近。这些年来，随着微电子技术的发展，微处理器的功能越来越高，而价格却越来越便宜。现在市场上已经出现了1-2美元的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的机遇，使开发低成本、高功能的机器人控制器成为可能。为了使系统具有足够的计算和存储能力，机器人控制器现在大多接受strong ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片。由于现有的通用芯片在价格、功能、集成度、接口等方面不能完全满足一些机器人系统的要求，这就萌生了机器人系统对SoC（SystemonChip）技能的需求。将特定的处理器与所需的接口集成在一起，可以简化系统外围电路的设计，缩小系统的尺寸，降低成本。例如，Actel将NEOS或ARM7的处理器核心集成到其FPGA产品中，形成一个完整的SoC系统。在机器人技术控制器方面，其研究主要在美国和日本相遇，并有成熟的成品，如美国DELTATAU公司、日本鹏力株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC机的开放式结构。

4.传感系统是内部传感器模块和外部传感器模块的组成，以获取内部和外部环境状态下有意义的信息。内部传感器：用于检测机器人自身状态的传感器（如手臂之间的角度），多为检测位置和角度的传感器。具体为：位置传感器、位置传感器、角度传感器等外部

传感器：用来检测机器人所处的环境（如检测物体和与物体的距离）和状况（如检测所抓取的物体是否滑移）的传感器。具体来说，有距离传感器、视觉传感器、力传感器等，智能传感系统的使用提高了机器人的移动性、实用性和智能化的标准。人类的感知系统是机器人灵巧的信息来自外部世界。然而，对于一些许可的信息，传感器比人类系统更有效。

5.末端执行器末端执行器中与机械手最后一个关节相连的部分，一般用于抓取物体，与其他机构连接并执行

所需的任务。机器人制造中一般不设计或销售末端执行器。在大多数情况下，它们只提供一个简单的夹持器。通常，末端执行器安装在机器人6轴的法兰上，在给定的环境下完成任务，如焊接、喷漆、上胶和零件装卸，这些都是需要机器人完成的任务。