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工业机器人技术原理

时间: 2021-03-24 06:54:58 浏览次数：84

五、工业机器人技术原理 01 开放式模块化控制系统体系结构采用分布式CPU计算机结构。分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教箱。机器

五、工业机器人技术原理

开放式模块化控制系统体系结构

采用分布式CPU计算机结构。分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教箱。

机器人控制器(RC)与编程示教箱通过串口/CAN总线进行通信。机器人控制器(RC)主计算机完成机器人运动规划、插补、位置伺服、主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，编程示教箱完成信息显示和按键输入。

模块化和层次化控制器软件系统

软件系统基于开源的实时多任务操作系统Linux,采用分层、模块化结构设计,实现了openne

软件系统的ss。

整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次面对不同的功能需求，对应不同的发展水平。系统的每一个层次都是由几个功能相反的模块组成的。这些功能模块相互配合，实现级别提供的功能。

机器人故障诊断与安全维护技术

通过各种信息对机器人故障进行诊断和维修是保证机器人安全的关键技术。

网络化机器人控制器技术

目前，机器人的应用工程正在从单一的机器人工作站向机器人生产线发展。机器人控制器的网络化技术变得越来越重要。该控制器具有串口、现场总线和以太网的组网功能，可用于机器人控制器之间；

并且机器人控制器与上位机之间的通信，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。