工业机器人的组成结构

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工业机器人由三个基本部分组成：一个主体，一个驱动系统和一个控制系统。主体是一个框架和一个执行器，包括手臂、手腕和手。有些机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中手腕通常有1-3个运动自由度。

动力系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入的程序向驱动系统和执行机构发出指令信号并对其进行控制。

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根据臂的运动形式将工业机器人分为四种类型，直角坐标臂

 

零件可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标臂可用于升降、旋转和伸缩动作；球面坐标臂可旋转、俯仰、伸缩；铰接臂具有多个旋转关节。

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工业机器人按执行器运动的控制功能可分为点式和连续轨迹式；点对点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床的上下料、点焊、一般搬运、上下料等作业；连续轨迹可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

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工业机器人按程序输入方式可分为编程输入型和示教输入型。编程输入型是将计算机上编制好的操作程序文件通过RS232串口或以太网等通信方式传输到机器人控制柜。