而三轴和四轴机器人在速度上也有很大优势。未来，在需要高柔性的3C行业，七轴工业机器人将有用武之地。随着其精度的不断提高，在不久的将来，它将取代手工组装手机等精密电子产品。

七轴工业机器人优于六轴工业机器人强者在哪里？

从技术上讲，六轴工业机器人有什么问题，七轴工业机器人有什么长处？

（1）改善运动学特性

在机器人的运动学问题中，有三个问题使机器人的运动受到很大的限制。首先是奇特的配置。当机器人处于奇异构型时，其末端执行器不能绕某一方向运动或施加力矩，因此奇异构型极大地影响了运动规划。

当六轴机器人的第六轴和第四轴共线时出现奇点

二是接头位移超限。在实际工作条件下，机器人各关节的角度范围是有限的。理想状态是正负180度，但很多关节做不到。此外，七轴机器人可以避免角速度移动过快，使角速度分布更加均匀。

新松七轴机器人的运动范围和最大角速度

三是工作环境存在障碍。在工业环境中，许多场合存在着各种各样的环境障碍，传统的六轴机器人不能只改变末端机构的姿态而不改变末端机构的位置。

（2）改善动态特性

对于七轴机器人，利用其冗余自由度不仅可以通过轨迹规划实现良好的运动学特性，而且可以利用其结构实现最佳的动力学性能。塞夫

N轴机器人可以实现关节力矩的重新分配，这就涉及到机器人的静力平衡问题，也就是说可以通过一定的算法计算出作用在末端的力。对于传统的六轴机器人来说，各关节的受力是一定的，其分布可能不合理。而对于七轴机器人，我们可以通过控制算法调节各关节的力矩，使薄弱环节承受的力矩尽可能小，使得整个机器人的力矩分配更加均匀合理。

（3）容错能力

当机器人出现故障时，如果有一个关节出现故障，传统的六轴机器人就无法继续完成工作，而七轴机器人可以通过重新调整故障关节的速度（运动学容错）和重新分配故障关节的扭矩（动态容错）来继续。