四轴机器人可沿X、Y、Z轴旋转。与三轴机器人不同的是，它有一个独立运动的第四轴。一般来说，SCARA机器人可以认为是一个四轴机器人。五轴是很多工业机器人的配置。这些机器人可以通过X、Y、Z三个空间循环进行旋转，同时可以依靠底座上的轴来实现转动动作，以及手可以灵活转动的轴，增加了它们的灵活性。六轴机器人可通过X、Y、Z轴，各轴可独立旋转。与五轴机器人最大的区别在于

多了一个可以自由旋转的轴。六轴机器人的代表是优傲机器人。透过机器人上的蓝色盖子，你可以清楚地计算出机器人的轴数。七轴机器人又称冗余机器人，与六轴机器人相比，多了一些轴，使机器人能够避开某些特定目标，便于末端执行器到达特定位置，能够更灵活地适应某些特殊的工作环境。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增加。但在目前的工业应用中，使用最多的是三轴、四轴和六轴工业机器人，因为在某些应用中，不需要高柔性，三轴和四轴机器人更划算。