工业机器人执行器-伺服系统

当控制器发出运动命令时，需要相应的机构部件精确执行，这是伺服系统的主要功能。伺服系统可以看作是工业机器人的小脑，它根据控制器的命令为机器人关节的运动提供精确的位移、速度和力矩。一个典型的伺服系统包括伺服驱动器和伺服电机。伺服驱动器主要包括整流部分、逆变部分、控制部分等部分。伺服电机一般包括电机和编码器。编码器可以将精确测量的转子位置和电机速度反馈给驱动器，从而形成一个完整的控制回路。市电经过整流和逆变后，接收控制部分得到的指令信号和编码器的反馈信号，最后输出合适的SPWM波形，驱动伺服电机运行。目前交流伺服驱动器设计中广泛采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法，对闭环系统的设计和调试要求很高，这也是伺服系统中的核心难点。

伺服系统的下游行业应用主要集中在电子及半导体制造设备、机床、工业机器人、锂电池制造设备等领域，其中在工业机器人方面的应用约占整体应用的9.4%。由于对位移和速度的高精度要求，应用于工业机器人的产品大多是伺服系统中的高端产品MS.从市场份额来看，国外品牌占据了国内伺服系统市场的大部分份额。以三菱、安川、松下为代表的日系伺服系统占据市场前三，合计占比超过30%，其次是台湾伺服的台达和欧洲伺服的西门子，分别占比9.9%和6.5%。虽然近年来以汇川技术、合川技术为代表的国内伺服厂商发展迅速，但市场份额仍较小，分别占6.2%和1.5%，仍有较大提升空间。伺服伙伴-减速器

虽然有控制器的指令和伺服系统执行它，但仅仅输出到终端是不够的。