1、1954年，GeorgeDevol申请了第一台机器人的专利，并于1961年获得授权。这项专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，并用人手教授机器人的动作，使机器人能够记录和再现自己的动作。这就是所谓的教学再现机器人。现有的机器人几乎都采用这种控制方式。1956年，在迪沃原有专利的基础上，JosephF.Englberger利用伺服系统的灵感，与迪沃一起开发了工业机器人--“Unimate”。1961年在通用汽车公司的生产车间用于提升和堆放铁水零件。Unimation机器人也被称为可编程插秧机，因为最初它们的主要目的是将物体从一个点转移到另一个点，工作范围约为3m，精度约为0.003mm。他们使用液压执行器，编制关节坐标，即在教学时存储并回放操作中各关节的角度。单仿机器人的应用虽然是简单的重复操作，但却展示了工业机械化的美好前景，也揭开了工业机器人蓬勃发展的序幕。1969年，VictorScheinman在斯坦福大学学习时获得了迪沃资助的奖学金。迪沃向他展示了Unimation机器人的工作过程。他了解到Unimation机器人使用的是液压。虽然有些路径可以通过示教很多中间点来实现，但没有办法实时反馈机器人的位置，从而达到真正的路径跟踪。因此，在1978年，他开发了可编程通用操纵臂（ProgrammableUniversalOperationArm)，一种全电动、6轴多关节机器人。所有的设计包括机械臂和控制系统两个主要部分，这两部分通过电源线和编码器线连接。控制计算机基于与PDP11计算机非常相似的LSI-11体系结构。该控制系统包括伺服电源、数字反馈处理板和伺服驱动系统。它是现代工业机器人的雏形，能够精确跟踪空间中的任意路径，拓宽了机器人更为复杂的应用，如装配、焊接等。II.Unimation公司的授权它的技术给了分别在日本和英国生产Unimates工业机器人的川崎重工和GKN。1967年，日本成立了假手研究会（现更名为仿生组织研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。1970年，第一届国际工业机器人大会在美国召开。自1970年以来，机器人的研究得到了迅速而广泛的普及。一段时间以来，Unimation唯一的竞争对手是辛辛那提公司（CincinnatimilacronInc.）。俄亥俄州辛辛那提市。1973年，辛辛那提米拉克隆人公司的理查德·霍恩制造出了第一台由小型计算机控制的工业机器人。它是液压驱动的，可以提升45公斤的有效载荷。但上世纪70年代末，日本引进Unimation机器人后，日本几家大型企业集团开始生产类似的工业机器人。工业机器人也在欧洲迅速崛起。ABB机器人公司于1974年研制出世界上第一台全电控工业机器人IRB6，主要用于取放工件和搬运物料。1975年生产出第一台焊接机器人。1980年Trallfa喷漆机器人公司合并后，其机器人产品趋于齐全。库卡机器人公司也在1973年研制出第一台工业机器人。20世纪70年代末，对机器人技术的兴趣增加，许多美国公司进入该领域，包括例如通用电气和通用汽车，它们与日本发那科机器人公司建立了合资企业。美国的创业公司包括Automatix和AdeptTechnology。到1980年，日本工业机器人经历了短暂的摇篮时期。劳动力短缺和政府的扶持很快进入了实践阶段。工业机器人曾在日本取得长足发展，日本赢得了“机器人王国”的美称。在1984年的机器人热潮中，Unimation被西屋电气公司以1.07亿美元收购。西屋电气公司于1988年将Unimation公司出售给法国Staubir公司。3.纵观工业机器人波澜壮阔的发展史，虽然技术诞生于美国，但随着日本和欧洲企业的发展壮大，是新的或有潜力的美国机器人公司被收购，美国也陷入了工业机器人会增加失业率的争论，以及Unimation关于液压还是电力的争论。因此，美国没有形成足够规模的机器人产业。最终，全球机器人市场的大部分被欧洲和日本机器人公司占据。