机械手所采用的驱动机构主要有四种:液压驱动、工业机器人气动驱动、电气驱动和机械驱动。

 

1. 液压驱动自动给料机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，驱动给料机械手执行机构工作。通常它有一个非常大的抓举能力(高达数百公斤以上),其特点是结构紧凑,运动稳定,耐冲击,抗振性,良好的防爆,但液压组件需要更高的制造精度和密封性能,否则石油泄漏会污染环境。

 

2. 气动传动系统通常由气缸、阀门、气缸和空气压缩机组组成。其特点是气源方便、动作快、结构简单、成本低、维修方便。但由于速度难以控制，气压不能太高，抓举能力较低。

 

3.电动驱动是采用自动上下料机械手较多的一种驱动方式。其特点是供电方便，响应快，驱动力大(关节式重量已达到400kg)，信号检测、传输和处理方便，可采用多种灵活的控制方案。一般采用步进电机和直流伺服电机(AC)作为主要的驱动方式。由于电机转速较高，通常需要采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。一些自动上下料机械手已经开始采用大扭矩、低速电机无减速机构进行直接驱动(DD)，这样不仅可以简化机构，还可以提高控制精度。