自动上下料机械手主要由执行机构、工业机器人驱动机构和控制系统组成。执行机构分为手、臂、躯干;主要有四种驱动机构:液压驱动、气动驱动、电气驱动和机械驱动;控制要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、动作速度、加减速度等。

 

一、自动上下送料机械手的执行机构分为手、手臂、躯干。

 

(1)将手安装在手臂的前部。手臂的内孔上装有传动轴，可用于手腕的转动、伸展、弯曲、手指的开合。自动送料机械手手部结构系统模仿人类手指，分为无关节、固定关节和移动关节3种。手指的数量可以分为两指、三指、四指等，用两指使用较多。根据夹紧对象的形状和尺寸可配备各种形状和尺寸的夹头，以满足操作需要。所谓手无指，一般是指真空吸盘或磁性吸盘。

 

(2)手臂的作用是引导手指准确地抓取工件并将其运送到所需位置。为了使自动送料机械手能够正确工作，手臂的三个运动范围应准确定位。

 

箱体是用于安装臂、动力源和各种执行器的支架。