4. 机械传动仅用于固定操作。工业机器人一般采用凸轮连杆机构来实现规定的动作。它的特点是动作可靠，工作速度快，成本低，但不容易调整。还有一些采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

 

三、自动上下料机械手的控制元件包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。

 

自动上下料机械手的控制分为点控制和连续轨迹控制。控制系统可根据动作要求采用数字顺序控制。它首先对所要存储的程序进行存储，然后根据规定的程序，控制自动上下料机械手对所存储的工作程序进行分隔存储和集中存储。单独存储是将各种控制因素的信息存储在两个或多个存储装置中，如存储在螺栓板、凸轮鼓和穿孔胶带中的顺序信息;位置信息存储在时间继电器、定速转鼓等。集中存储是将各种控制因素信息存储在一个存储设备中，如磁带、磁鼓等。这种方法是在顺序、位置、时间、速度等场合需要同时控制的情况下使用，即连续控制下使用。