(1)开放式模块化控制系统架构:采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、工业机器人光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程教学盒等。机器人控制器(RC)与编程指令箱通过串口/CAN总线进行通信。机器人控制器的主计算机(RC)完成机器人的运动规划、插补和位置伺服，以及主控制逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，编程教学盒完成信息显示和按键输入。

(2)模块化分层控制器软件系统:该软件系统基于开源的实时多任务操作系统Linux。采用分层、模块化的结构设计，实现了软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三层:硬件驱动层、核心层和应用层。这三个层次面临着不同的功能需求，对应着不同的开发层次。系统的每一层都由几个功能相对的模块组成。这些功能模块相互配合，实现了该层提供的功能。

(3)机器人故障诊断与安全维修技术:通过各种信息对机器人故障进行诊断与维修是保证机器人安全的关键技术。

(4)机器人网络化控制技术:目前，机器人应用工程正从单个机器人工作站发展到机器人生产线，机器人控制器网络化技术显得越来越重要。该控制器具有串口、现场总线和以太网功能。可用于机器人控制器之间以及机器人控制器与上位机之间的通信，便于机器人生产线的监测、诊断和管理。