机器人末端执行器的通用性和特殊性存在矛盾。工业自动化通用末端执行器结构复杂，甚至难以实现。例如，仿人灵巧手的通用机器人尚未付诸实践。目前可用于生产的机器人末端执行器结构简单，通用性差。从工业应用出发，应着重开发各种专用高效的机器人末端执行器，加上末端执行器快速替换装置，实现机器人的各种操作功能，而不是使用一个通用的末端执行器来完成各种操作。因为万能执行机构是复杂和昂贵的。

 

一般性和一般性是两个概念。一般性是指具有多种能力的机器，一般性是指适用于不同机器人的有限末端执行器。这就要求末端执行器有一个标准的机械接口(如法兰)，这样末端执行器就可以标准化和模块化。

 

机器人末端执行器应易于安装和维护，易于实现计算机控制。电动执行机构是最方便由计算机控制的。因此，工业机器人执行机构的主流是电气，其次是液压和气动(在驱动界面上需要增加电液或电气转换环节)。