桁架机床机器人夹具多为双指夹具。工业自动化按手指的运动方式，可分为过渡和移动两种，按夹紧方式分，有夹紧和支撑两种。

 

机械手爪(hand claw)的驱动主要有三种方式:

 

1. 气动驱动方式

 

这种驱动系统是用电磁阀控制手爪的运动方向，用空气流量控制阀调节手爪的运动速度。由于气动传动系统价格低廉，在工业上得到了广泛的应用。另外，由于气体的可压缩性，气体手爪的抓取运动具有一定的灵活性，这对于抓取动作是非常必要的。

 

2. 电力驱动模式

 

电动手扳也得到了广泛的应用。这种爪型，一般采用直流伺服电机或步进电机，并且需要减速齿轮才能获得足够大的驱动力和转矩。手爪的力和位置可以通过电动驱动来控制。然而，这种类型的驱动不能在防爆条件下使用，因为电机可能产生火花和热量。

 

3.液压传动方式

 

液压传动系统传动刚性高，可实现连续位置控制