桁架工业机器人由多维直线导轨构成。直线导轨由精制铝型材、齿轮带、直线导轨和伺服电机组成。通过有限元分析，优化了精制铝型材作为移动机架和移动载体的截面形状。采用轴承轻杆和直线滑动导轨作为运动导轨。运动传动机构采用齿轮带、齿条或滚珠丝杠。

 

桁架机器人的空间运动由三个垂直的直线运动实现。由于直线运动容易实现全闭环位置控制，因此桁架机器人有可能实现较高的位置精度(m级)。然而，与机器人的结构尺寸相比，桁架机器人的运动空间相对较小。因此，为了实现一定的运动空间，桁架机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人大得多。

 

桁架机器人的工作空间是一个空间长方体。

 

桁架机器人机械手主要由三个大零件和四个电机组成:(1)机械手采用螺杆螺帽结构，由电机驱动实现机械手的张紧。(2)腕部由步进电机驱动蜗轮，实现手旋转90度~180度。(3)臂用滚珠丝杠驱动螺杆螺母在横臂上运动，实现臂的平移;用滚珠丝杠驱动螺杆螺母在直臂上运动，实现臂的提升。