冲压桁架机械手主要由高性能伺服电机驱动，可实现快速定位、升降、移动等动作。采用专门设计的水平平移结构和辅助升降结构。整机由微机控制，与冲床联锁。

单冲孔机械手可分为单位置单冲孔机械手、单位置多位置单冲孔机械手。单位置冲孔机械手适用于较大、片状冲压生产场合。一般与片材分配器配套使用。而单工位多工位的冲孔机械手更适合于小型工件的冲压加工和需要多个冲压加工加工场合，一般采用自动送料机和环形材料生产。