桁架机械手的类型可分为液压机械手、气动机械手、电动机械手和机械机械手。根据应用范围，可分为专用机械手和通用机械手。根据运动轨迹的控制方式，可分为点控制和往复轨迹控制两种。机械手主要由一只手和一个运动机构组成。手是用来握住工件(或工具)的部件。根据被夹对象的形状、尺寸、重量、材料和工作特性，有许多结构形式，如夹紧、夹紧和导电。该运动机构使手能够进行各种旋转(旋转)、运动或填充运动，以构造特定的运动并改变抓取对象的方向和姿态。运动机构的独立运动方式，如骑乘、前端和旋转，称为机械手的自由度。为了在空间中捕获具有给定方向和方向的对象，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键闭合参数。机械手的权利越大，灵活性越大，通用性越广，结构越简单。通用机械手有2 ~ 3个自由度。