上下料机械手的动力源一般是交流伺服电机，因为通过脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以结束速度，但是为什么Ram机械手还需要减速机呢?冲压机械手一般采用重复动作来完成相同的工序;为了保证机械手在生产过程中可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，冲压机械手的定位精度和重复定位精度都很高。因此，为了提高和保证机械手的精度，需要选用RV减速器或谐波减速器。

 

冲孔机械手的工作空间是指在一定条件下机械臂杆的特定部位能够达到该空间的方位集合。操作空间的特征和大小反映了冲孔机械手操作能力的大小。

 

冲孔机械手说明，书中提供的操作空间往往小于运动空间。这是因为在可到达的空间中，载荷、速度和加速度都与臂的方向不同。此外，在可达空间的边界上可能存在自由度退化的问题。此时，方位角称为奇异位形，在奇异位形周围会发生大范围的自由度退化。这部分操作空间不能用于机械手的操作。