工业机械手类型较多，按臂坐标类型，工业机器人主要有四种基本类型:直角坐标、柱坐标、球坐标和关节。

 

1、直角坐标机械手

 

直角坐标机械手又称直接传送机械手，适用于工作位置线或与输送带相连的机械手。它的臂可伸缩，左右上下可按直角坐标X、Y、Z三个方向作直线运动。它的工作范围可以是一条直线运动，两条直线运动，或三条直线运动。这种机械手结构简单，动作直观，容易实现高精度。缺点是占用空间大，相应的工作范围小。

 

2. 圆柱坐标式机械手

 

圆柱坐标机械手，又称过渡机械手，是应用最广泛的类型之一，适用于搬运和测量工件。它具有直觉性好、结构简单、本体所占空间小、作用范围大等优点。圆柱坐标机械手由X、Z、小三种运动组成。其工作范围可分为:一个旋转运动，一个直线运动，加上一个不在直线运动所在平面内的旋转运动;两条直线，一个旋转。圆柱坐标机械手的特点是在垂直导向柱上装有滑套，臂部安装在滑套上。