行走臂机械手分为单臂行走臂锻造机械手和双臂行走臂锻造机械手。

 

双臂步进式梁锻机械手由主机和辅机组成，分别由5个工业机器人高精度伺服电机驱动，实现高精度和同步运行。步进式横梁锻造机械手的主框架和辅助框架之间要安装两根横梁，横梁上要安装3-4套产品夹持器来夹持产品。

 

双臂步进式梁锻机械手的工作原理是:接收机构将中频加热炉加热的材料捕获并定位;步进梁锻造机械手1 #手臂夹产品转移到第一组锻造模具,2 #手臂夹产品从第一模具转移到第二组锻造模具,3 #手臂夹产品从第二模具转移到第三组锻造模具,4 #手臂夹产品从第三模具转移到生产线。所以连续循环，自动生产。