手臂的工业机器人结构要紧凑小巧，才能做到手臂动作轻、灵活，在活动臂上加装滚动轴承或使用滚珠导轨也能使手臂动作轻、稳定。

 

 

此外，对于悬臂式机械手，还要考虑机械手上各部件的布置，就是计算出机械手在运动时各部件的重量的旋转、升降、支承中心的力矩。重力矩非常不利于手臂的运动，重力矩过大，会造成手臂的振动，在起吊时还会出现沉头现象，会影响运动的灵活性，严重时手臂和立柱会卡死。

 

所以机械臂的设计是通过旋转中心来获得机械臂的重心，或者尽可能靠近旋转中心来减小偏转。对于手臂同时操作的机械手，应使手臂的布置尽量对称在中心，以达到平衡。