工业机器人是专门为各种冲床和油压机配置而设计的可以代替手动自动装卸的自动化设备。工业机器人能够垂直升降、水平旋转,水平轴拉伸,工件旋转,工件周转和其他多自由的行动,并能自动适应根据打孔的高度,高度,降低高度,能最大程度满足各种冲压工艺要求,实现“无人驾驶”自动生产。了解了工业机器人，你知道工业机器人的工作空间是什么吗?

 

自动上下料工业机器人

 

工业机器人的工作空间是指在一定条件下，工业机器人手臂的特定部位可以达到的空间位置集合。工作空间的性质和大小反映了压力机机械手工作能力的大小。在了解冲压机械手的工作空间时，应注意以下几点:

1. 通常,所代表的工作空间的人工手动冲床指的范围,机械接口坐标系统的起源的手腕可以达到空间,也就是说,中心点的距离手腕端法兰可以达到的空间,而不是末端执行器的端点可以达到的范围。因此，在设计和选择时，要注意末端执行器的安装，机械手实际上可以到达工作空间。

2. 压力机操作手册中提供的工作空间通常小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，不同臂位的有效载荷所能达到的最大速度和加速度是不一样的，且臂位的最大允许极限通常比其他位置小。此外,可能会有自由度退化问题的最大可及的边界空间,这个时候叫做奇异位置配置,和自由度退化现象会发生奇异的配置在相当大的范围内,这部分的工作空间机械手工作时不能使用。

3.除了工作空间的边缘，机械手的实际应用也可能受到机械结构的限制，在工作空间内的手臂无法到达的区域，这通常被称为是空的或空的。空腔是一个完全封闭的空间，在工作空间中臂端无法到达。而空隙是不能沿着旋转轴到达上臂末端的完整长度的空间。