为了提高效率，通自动上下料常使用两个机器人，一个用于喂食，另一个用于切割。整个装卸过程主要由两个步骤完成，无论是使用机械手还是使用两个z轴系统，其工作过程几乎完全相同:从工作台卡盘上取下零件并将其放置在特定位置的过程。

 

 

 

给料机械手工作流程图

 

简述如下:

 

一、抓取毛坯放到工作台卡盘上的过程:

 

毛坯通常由链式输送机运至指定位置，初始位置由气动或电动定位机构进行定位，确保机器人每次都能从相同位置抓取零件。当x轴向右移动到空白的前面时，移动停止，z轴向下移动，这样张开的爪就可以抓住空白。合上爪子抓住空白。然后，在Z向上移动到指定的高度(没有冲突)之后，x轴向左移动到表卡盘的顶部，然后Z轴向下移动将空白加载到卡盘或工具中。然后夹紧卡盘，Z轴上升到机罩上方，X轴移动到空白上方或等待卡盘。

 

二世。从工作台卡盘上取下零件并放置到特定位置的过程:

 

当X轴运动直接上图,查克Z轴向下运动使爪可以抓取工件,保持空气压力使爪合并和工件,机械手控制系统控制液压夹紧放松,放松的信号后,控制系统得到查克,防护板Z轴向上运动,机床,然后左边的X轴运动(取决于位置)喂养的工件运动位置。此时z轴下降到工件上，落在进给部，然后张开爪，抬起z轴，完成进给和进给过程。