机器人末端执行器的通用性和特殊性是矛盾的。自动上下料通用型末端执行器结构复杂，实施难度大，例如通用型机器人的仿人灵巧手，目前尚未投入使用。目前，可用于生产或那些结构简单、通用性不强的机器人末端执行器。从工业应用来看，我们应该重点开发各种特殊的、高效率的机器人末端执行器，加上末端执行器快速更换装置，以实现各种机器人的工作功能，而不是一个通用的末端执行器来完成各种工作。因为通用执行机构是复杂和昂贵的。

 

4. 普遍性和普遍性是两个概念。通用性是指一个机器具有多种功能，而通用性是指有限的末端执行器，适用于不同的机器人。

 

5. 机器人的末端执行器应该易于安装和维护，易于实现计算机控制。电脑最方便控制的是电动执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气执行机构，其次是液压执行机构和气动执行机构(在驱动接口需要增加电液或电气转换环节)。