桁架机床上下机械手爪，多为双指爪。自动上下料根据手指的运动，可分为反向变换和运动，根据夹紧方式可分为外夹紧和内夹紧两种。

 

机器人夹持器(夹持器)主要有三种驱动方式:

 

1. 气动驱动方式

 

该传动系统采用电磁阀控制爪的运动方向，空气流量调节阀调节爪的运动速度。由于气动驱动系统价格低廉，气动夹具在工业上得到了广泛的应用。另外，由于气体的可压缩性，气爪的抓取动作具有一定的灵活性，这对于抓取动作是非常必要的。

 

2. 电力驱动

 

电动驱动爪也得到了广泛的应用。夹持器通常是直流伺服电机或步进电机，需要减速器才能获得足够的驱动力和转矩。夹持器的力和位置可由电力驱动控制。然而，这种类型的驱动不应该在防爆条件下使用，因为电机可能产生火花和热量。

 

3.液压驱动方式

 

液压传动系统具有较高的传动刚度，可实现连续的位置控制。