动力机械手常用的驱动机构

 

 

一般来说，动力机械手常用的非标设备驱动机构主要分为:液压驱动、气动驱动、电气驱动和机械驱动。液压驱动、气动驱动使用最多。

1. 液压传动

液压驱动机械手通常由液压马达(各种气缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等部件驱动系统，由驱动机械手作动器来工作。一般抓举能力大(可达几百公斤以上)，具有结构紧凑、运动平稳、抗冲击、抗冲击、防爆性能好等特点，但液压元件对制造精度和密封性能要求较高，否则漏油会污染环境。

2. 气动驱动

驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐、空压机组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维护方便等特点。但速度难以控制，气压不宜过高，所以抓斗能力较低。

3.电动

电动驱动是机械手最常用的驱动方式之一。它具有供电方便、响应速度快、驱动力大(关节式保持重量已达400kg)、信号检测、传输、处理方便等特点，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般为步进电机，直流伺服电机(AC)为主要驱动方式。由于电机转速高，通常需要使用减速机构(如谐波传动、RV摆线传动、齿轮传动、螺杆传动、多杆机构等)。该机械手已开始采用无减速机构的大转矩低速电机直接驱动，简化了机构，提高了控制精度。

4. 机械驱动

只有在动作固定时才使用机械传动。一般采用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作可靠、速度快、成本低，但不易调整。