一般的刚性工业机器人应用在安装了软手之后是否应该归类为软手机器人?这个问题在学术界仍有一定的争议。作者认为，具有软手的刚性机器人不是软机器人。

 

 

 

首先,运动学和动力学,刚体的手组装软件机器人运动学公式和雅可比矩阵,黑森州矩阵公式并没有改变,最后运动的机器人运动学的位置,速度等仍然是一个可预见的和可管理的,只是机器人执行机构的最后一点“奇怪”,和类型的最终执行者没有对机器人运动学和动力学性能的影响。

 

 

 

然而，软机器人的机械臂是柔性的，其运动学和动力学性能是传统公式所不能解决的。机器人的运动学和动力学性能已经完全改变，机器人的运动端位姿和速度变得不可预测。

 

 

 

此外，在应用场景中，配备软手的刚体机器人与一般刚体机器人相比变化不大，一般刚体机器人仍用于抓取和搬运物品，但抓取物品形状不规则或材料易碎。

 

 

 

然而，软机器人的应用场景已经完全改变，具有柔性机械臂的软机器人已经无法完成抓取、搬运等功能。

 

 

 

软手vs传统的机械手

 

与传统机械手相比，软手机械手是一种新型的机械手，它作为机械手家族的一员，大大扩展了抓取对象的范围。与传统机械手相比，柔性手的优点是显而易见的:它具有更大的灵活性，适用于抓取软性和不规则的物体。

 

 

 

然而，软手的缺点也很明显。由于柔性软手的驱动方式多为气动驱动，且软手各单元均呈封闭的空腔结构，因此正压驱动和负压驱动的力大小和抓取时间难以控制，易造成双手丢失。