工业机器人应用没有统一的分类标准。它可以根据不同的要求分类。

一、根据驾驶模式

1. 液压驱动机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等部件组成驱动系统，由执行机构驱动机械手工作。通常抓斗能力很强(可达几百公斤以上)，其特点是结构紧凑、运动平稳、抗冲击、抗振动、防爆性能好，但液压元件对制造精度和密封性能要求较高，否则漏油会污染环境。[1]

2. 气动驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐、空压机组成，具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维修方便等特点。但速度难以控制，气压不宜过高，所以抓斗能力较低。

3.电动驱动是机械臂中应用最广泛的驱动方式之一。其特点是供电方便，响应速度快，驱动力大(关节式抱重已达到400kg)，信号检测、传输、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机(目前交流伺服电机是主要的驱动形式)。由于电机转速高，通常采用减速机构(如谐波传动、摆线传动、齿轮传动、螺杆传动、多杆机构等)。目前，一些机器人手臂已经开始采用大转矩、无减速机构的低速电机直接驱动，可以简化机构，提高控制精度。