目前，高起动转矩、大转矩、低惯性的交直流伺服电机已广泛应用于工业机器人中。负载在1000N(相当于100kgf)以下的工业机器人一般多采用电伺服驱动系统。关节驱动电机主要有交流伺服电机、步进电机和直流伺服电机。

工厂自动化

其中，交流伺服电机、直流伺服电机、直驱电机均采用位置闭环控制，在高精度、高速度的机器人驱动系统中得到了广泛的应用。步进电机驱动系统主要适用于对精度和速度要求较低的小型、简单的机器人开环系统。交流伺服电机由于具有电子换向和无换向火花等优点，在易燃易爆环境中得到了广泛的应用。机器人关节驱动电机的功率范围一般为0.1 ~ 10kW。

 

常用减速机构

 

1. RV减速机制;

 

2. 谐波减速机械;

 

3.摆线针轮减速机构;

 

4. 行星齿轮减速机;

 

5. 无侧隙减速机构;

 

6. 蜗轮减速机构;

 

7. 滚珠螺杆机制;

 

8. 金属带/齿形减速机构;

 

9. 球减速机制。