一般的刚性机器人在安装了软手之后是否应该归类为软性机器人?这个问题在学术界仍有一定的争议。作者认为装备有软手的刚性机器人不是软机器人。

 

非标设备

 

首先,运动学和动力学,刚体的手组装软件机器人运动学公式和雅可比矩阵,黑森州矩阵公式并没有改变,最后运动的机器人运动学的位置,速度等仍然是一个可预见的和可管理的,只是机器人执行机构的最后一点“奇怪”,和类型的最终执行者没有对机器人运动学和动力学性能的影响。

 

 

 

然而，柔性机器人的机械手是柔性的，其运动学和动力学性能不能用传统的公式来求解。机器人的运动学和动力学性能发生了彻底的变化，机器人移动终端的姿态和速度变得不可预测。

 

 

 

此外，在应用场景中，具有软手的刚体机器人与一般刚体机器人相比变化不大。它仍然用于抓取和搬运物体，但被抓取的物体形状不规则或材料易碎。

 

 

 

然而，软机器人的应用场景已经完全改变了。带有柔性机械手的柔性机器人不再具有抓取、搬运等功能。