传感器是注塑机机械手感知外部环境变化的有效工具。利用该系统，注塑机机械手可以有效、快速地对外界环境做出响应。机械手使用的传感器主要分为两大类:内部传感器和外部传感器(1)内部传感器，用于确定机器人自身的姿态，常用的有圆木、微分圆木、磁罗盘和陀螺罗盘。(2)外部传感器，用于检测和处理外部环境的信息。

 

注塑机机械手。工业机器人

 

其中，用于注塑机距离测量的外部传感器通常是非接触式传感器，包括声波、光波和电磁波，目前常用的传感器有三种，分别是高声、激光、视觉传感器。声波传感器是一种重要的检测手段，在现代机械手的研究和应用中有着独特的作用。目前国外的研究现状，高声波装置主要用于测距，被测声源与目标之间的距离是通过被测声源与目标之间的往返时间来获得的。大声高声音检测机械手传感器硬件结构的优点是简单、便宜,操作方便,缺点是慢,发现当有大波束角和表面光滑的镜子,检测激光传感器的优势小发散或基本没有分歧,和大多数的目标没有镜面反射现象,缺点是有一个潜在的安全问题(第一个眼安全问题),不适用于透明材料。

 

 

 

视觉传感器的注塑机机械手通常采用敏感元件，其优点是可以获得的信息比较多，缺点是计算复杂，对环境光有要求;此外，注塑机机械手还有触觉、压力、滑移等接触传感器。传感器相当于眼睛、耳朵、鼻子和舌头的机械手的注塑机。机械手对外界环境的理解完全取决于传感器的灵敏度。传感器的研究对机械手具有重要的意义。