焊接工艺要求焊工具有熟练的操作技能，丰富的实践经验，焊接水平稳定;焊接是一种工作条件恶劣、烟尘、热辐射、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们开始考虑用它来代替手工焊接，减少了焊工的劳动强度，保证了焊接质量，提高了焊接效率。

 

工业机器人的结构形式有很多，常用的有直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等，根据不同的用途仍在发展中。焊接机器人根据不同的应用场合可以采取不同的形式结构,但最常用的是模仿人类手臂关节的功能,这是因为关节机械臂是最大的灵活性,可以使焊枪的立场和态度对任何状态,以满足焊接的需要。理论上，机器人的关节越多，自由度就越大。但同时，逆运动学的坐标变换和各关节的位置控制也比较复杂。因为焊接过程通常需要空间直角坐标表示的工件在焊接位置转换为焊枪的空间位置和姿态,然后转化为机器人的逆运动学计算各关节角位置控制,转换过程的解决方案往往不是唯一的,更大的冗余,更多的解决方案。焊接过程中如何选择最合适的方案对机器人的运动稳定性至关重要。不同的机器人控制系统以不同的方式处理这个问题。