工业机器人的几种常见结构形式2。机器人的主要技术参数机器人的技术参数反映了机器人胜任的工作和最高的操作性能，是机器人设计和应用中必须考虑的问题。机器人的主要技术参数包括自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。1.自由度机器人独立坐标轴运动的个数。机器人的自由度是指确定机器人手在空间中的位置和姿态所需的独立运动参数的个数。手指的开合和手指关节的自由度一般不包括在内。机器人的自由度数一般等于关节数。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。2.关节是一个运动学副，允许机械臂各部分之间进行相对运动。