7.闭环结构闭环结构可以提高机构的刚度，但会在一定程度上减小关节运动的范围和工作空间。①运动模拟器；

②并联机床；

③微操作机器人；

④力传感器；

⑤生物医学工程中的细胞操纵机器人可实现细胞注射和分割；

⑥显微外科机器人；

⑦大型射电望远镜姿态调整装置；

⑧混合设备，如SMT公司的Tricept混合机械手模块，是基于并联机构单元的模块化设计的成功范例。