直线传动机构的传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部位。根据接头形式，常用的变速器离子机构形式有直线传动和旋转传动机构。直线驱动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直提升驱动，球坐标结构的径向膨胀驱动。直线运动可由齿条小齿轮、丝杠螺母等传动元件转化为直线运动，也可由直线驱动马达驱动，也可由气缸或液压缸的活塞直接产生。1.齿条齿轮装置通常有固定的齿条。齿轮的旋转运动转化为托盘的直线运动。优点：结构简单。

        缺点：收益差大。2.滚珠丝杠在螺杆和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并使滚珠通过螺母内的导槽不断循环。

        优点：摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高

        缺点：制造成本高，结构复杂。自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁，但这在实际应用中没有用到

        

        产生自锁的原因主要有：可靠性差或加工成本高；由于径铅比很大，通常会增加蜗轮、蜗杆等一套自锁装置。