中游主体机械部分主要包括，机座（有的具有行走结构）、机身、手臂、手腕、手部等，整体趋势是智能化、轻量化、可移动化。按机械结构主要可分为直角坐标型、柱面坐标型、球面坐标型和关节坐标型。笛卡尔坐标型绕X、Y、Z轴运动，适用于大工作空间的物料搬运；柱坐标式可用于升降、旋转、伸缩动作；球坐标型可旋转、俯仰、拉伸；关节坐标型有多个旋转关节，以下是主流：垂直多关节型，其中六轴包括旋转S、下臂L、上臂U、转腕R、摆腕B、转腕T，共六个自由度；各轴由伺服电机和轴减速器驱动，广泛应用于汽车和电子生产工艺；平面多关节SCARA适用于小范围、高速运动，如3C行业的精密装配；与串联三角洲相比，并联关节三角洲精度更高，自由度更大，承载能力更强，主要用于高速取料和筛分。自动引导运输AGV主要应用于智能仓储。

 

目前，主体是“四大家族”。2017年，日本发那科、德国库卡、瑞士ABB、日本安川的销量占全球市场的49.3%，而中国市场本土工业机器人品牌仅占25%。由于缺乏对产业链上下游的控制，无法形成壁垒，无法获得市场。而且这部分国际竞争较强，毛利率较低。除非具有较强技术和资源整合能力的公司，否则国内厂商seld

om目前单独切入这个模块。