轴的数目决定了工业机器人的自由度。拥有更多的自由度是不是更好?自由度越大，动作越接近人类双手，通用性越好;但是自由度越大，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增加。然而，在目前的工业应用中，最常用的工业机器人是三轴、四轴、五轴双臂和六轴机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。这是因为在一些应用中，不需要很高的灵活性，而三轴和四轴机器人的性价比更高，三轴和四轴机器人在速度上也有很大的优势。对于简单的应用，比如在传送带之间挑选和放置零件，一个四轴机器人就足够了。如果机器人需要在狭小的空间工作，并且机器人手臂需要扭转和反转，六轴或七轴机器人是最好的选择。