中国制造业工业机器人的快速发展,精益生产,敏捷制造,如现代生产方式的出现,越来越多的产品目前的高复杂性、高质量、多品种、小批量、短的产品生命周期等,使焊接过程生产自动化的技术方法,灵活性和智力发展已成为不可避免的。随着计算机控制技术的发展和人工智能技术,以及神经网络、遗传算法和蚁群算法的发展,使焊接机器人由一个在线教学与智能传感器的核心,智能和灵活的处理单元、系统的方向发展,并逐渐成熟,因此，开发和应用智能焊接机器人是适应现代焊接生产方式的最佳途径之一。机器人技术是集计算机、控制论、机械科学、信息与传感技术、人工智能、仿生学等学科为一体形成的高新技术。目前，[1]机器人技术的研究非常活跃。从目前国内外的研究现状来看，焊接机器人技术的研究主要集中在焊缝跟踪方法、路径规划方法、定位精度等三个方面。焊缝视觉传感器跟踪方法是一种有效的焊缝处理工具。CCD相机采用CCD器件代替摄像管，实现光电转换、电荷存储和电荷传输的原理。首先，通过采集焊缝图像，对采集到的图像进行中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波和图像恢复技术的处理。其次，进行阈值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。第三，图像细化、粗化、距离变换等二值化图像操作方法、对象编号方法、假线去除等处理。最后进行特征提取，提取焊缝边缘，使机器人能够识别焊缝并进行焊接。