A.桁架机械手抓住毛坯放到夹具上的过程:

空白材料由本或常见链输送带在指定位置,使用气动定位器固定空白,为了确保机械手抓在同一个地方,当X轴运动的共同行动前的空白Z轴向下移动和开放的下巴,到位收下巴,然后Z向上运动,X轴运动将空白的夹具,夹具夹紧,下巴和放松,如此往复运动;

B.将工件从夹具移至指定位置:

第一机械手运动上下夹具,Z轴运动到下巴夹紧工件,松开夹同时,装船时机械手接受放松信号后夹,Z轴向上运动消除工件,那么X轴将工件在指定的位置将Z轴下降,实现机械手自动消隐过程